Vargas et al.,D i se ñ o d e u np r ot o ti poR obót ico demano yantebr azo d ies t ro p arapr ó tesis  
DISEÑO DE UN PROTOTIPO ROBÓTICO DE MANO  
Y ANTEBRAZO DIESTRO PARA PRÓTESIS  
1
2
Vargas Oscar ., Flor Omar .  
oscar3vargas@gmail.com, omar.flor@udla.edu.ec  
Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador.  
1
2
Facultad de Ingeniería y Ciencias Aplicadas, Ingeniería Industrial, Universidad de las Américas, Quito, Ecuador.  
https://orcid.org/0000-0002-3455-5982  
Recibido (02/12/19), Aceptado (13/12/19)  
Resumen: En este documento se describe el proceso de diseño de un prototipo de prótesis transradial  
con cinco grados de libertad, el cual consta de cinco servomotores lineales, dos sensores mioeléctricos  
y diseño de mano basado en la 2° parte de la Norma DIN 33 402. Esta prótesis de mano y antebrazo  
posee semejanza dimensional a una mano y brazo en condiciones normales, además, el movimiento de  
las falanges de los dedos cumple las proporciones y movilidad similar a los dedos de una mano humana.  
Para el control del dispositivo se emplea sensores mioeléctricos proporcionando un uso sencillo para  
el usuario. El diseño desarrollado ha considerado todos los requerimientos de funcionalidad a fin de  
plantear una alternativa para la recuperación de la movilidad mejorando la calidad de vida del usuario  
Palabras Clave: Prótesis transradial, sensor mioeléctrico, brazo robótico, Norma DIN 33 402.  
DESIGN AND CONSTRUCTION OF A ROBOTIC  
HAND AND RIGHT FOREARM PROTOTYPE  
FOR THE MYOLECTRIC PROSTHESIS  
Abstract:Thisdocumentdescribesthedesignprocessofaprototypetransradialprosthesiswithfivedegrees  
offreedom,whichconsistsoffivelinearservomotors,twomyoelectricsensorsandhanddesignbasedonthe  
2
ndpartofDIN33402.Thishandandforearmprostheseshavedimensionalsimilaritytoonehandandarm  
in normal conditions, in addition, the movement of the phalanges of the fingers meets the proportions and  
mobility similar to the fingers of a human hand. For the control of the device myoelectric sensors are used  
providingasimpleusefortheuser.Thedesigndevelopedhasconsideredallthefunctionalityrequirements  
in order to propose an alternative for the recovery of mobility, improving the quality of life of the user.  
Keywords: Prosthesis, myoelectric sensor, robotics, mechanisms.  
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ISSN 2542-3401/ 1316-4821  
UNIVERSIDAD, CIENCIA y TECNOLOGÍA Vol. 24, Nº 96 Enero 2020 (pp. 27-34)  
Vargas et al.,D i se ñ o d e u nT por loetnottii npooSR .o ybóCt iac roa dbealmloaSn.oS y i manutlaebcri óanzo n du imes ét rroi c ap a dr ealpflr ój toe sdi es aire.  
I.INTRODUCCIÓN  
engranes a lo largo de los dedos [7] los cuales son poco  
Estimaciones a nivel mundial determinan que el usados debido a su complejidad y peso que añaden al  
3
0% de las amputaciones en personas, se realizan en dispositivo; otra opción son mecanismos flexibles con  
miembros superiores, de las cuales el 59% son amputa- los cuales se elaboran prótesis económicas y muy livia-  
ciones bajo el codo o transradiales, esto es un equivalen- nas, estas en la actualidad se encuentran en auge debido  
te a 3 millones de personas amputadas en sus miembros a distintos proyectos de Open Hardware los cuales per-  
superiores y de las cuales 2,4 millones de amputados miten que el paciente fabrique por sí mismo su propia  
viven en países en vías de desarrollo [1]. Amputaciones prótesis mediante impresiones 3D, este tipo de prótesis  
de este tipo son habitualmente causadas por traumas la- tienen características inferiores en cuanto a fuerza y  
borales, accidentes de tránsito, actos violentos, etc.  
En el Ecuador alrededor de 500 personas pierden  
precisión en comparación con otros mecanismos.  
El presente proyecto constituye el diseño y desarro-  
alguna extremidad superior cada año, según datos de llo de un nuevo prototipo con un costo relativamente  
Instituto Nacional de Estadísticas y Censo del año 2013 económico respecto de prótesis comerciales, que per-  
[2]. El alto costo de prótesis robóticas las torna poco mita devolver un grado de movilidad básico de la mano  
accesibles para personas que requieren estos dispositi- al usuario y que, mediante sensores mioeléctricos, per-  
vos. Los mejores desarrollos en este campo presentan mitan realizar los movimentos más frecuentes en las ac-  
prótesis de costos elevados que bordean los veinte mil tividades cotidianas.  
dólares. En el Ecuador son pocos los desarrollos en pró-  
El trabajo está compuesto de cuatro secciones; la  
tesis superiores y el costo de fabricación es considera- segunda consta de un desarrollo descriptivo de los con-  
blemente alto dado que múltiples componentes deben ceptos considerados para este estudio, la tercera expone  
importarse.  
la metodología y la cuarta muestra los resultados, final-  
Lograr una prótesis funcional que compense el mo- mente se describen las conclusiones de este trabajo.  
vimiento natural de la mano es un trabajo complejo  
dado el alto número de grados de libertad (20 GDL)  
que posee la mano humana [3]. Un buen desarrollo en II.DESARROLLO  
este ámbito procura aumentar la movilidad a partir de  
Es un dispositivo diseñado para reemplazar una par-  
un número mínimo de actuadores reduciendo el peso, te faltante del cuerpo o para hacer que una parte del  
costo, dimensiones, complejidad de control y tiempo de cuerpo trabaje mejor. Los ojos, los brazos, las manos,  
fabricación.  
las piernas o las articulaciones faltantes o enfermas co-  
La pérdida de una mano o brazo dificulta la realiza- múnmente son reemplazados por dispositivos protési-  
ción de actividades provocando cambios tanto anatómi- cos [8].  
cos como sicológicos en el afectado. Antes de que un  
paciente entre en un proceso de adaptación a una pró- A.Prótesis mioeléctricas  
tesis, es importante tratar su parte emocional para una  
adaptación más efectiva al dispositivo protésico.  
Sintetizan el mejor aspecto estético, tienen gran  
fuerza y velocidad de prensión, así como muchas po-  
A nivel mundial existen estudios antropométricos sibilidades de combinación y ampliación. El control  
que describen y definen una normativa de referencia mioeléctrico se basa en el concepto de que siempre que  
para el desarrollo de prótesis basada en estudios geomé- un músculo en el cuerpo se contrae o se flexiona, se  
tricos de la fisonomía del hombre y mujer. El trabajo de produce una pequeña señal eléctrica que es creada por  
Chaurand [4] sobre las dimensiones antropométricas de la interacción química en el cuerpo. Esta señal es muy  
población latinoamericana permite tener una referencia pequeña (5 a 20 µV).  
de las medidas de los dedos y mano de una persona pro-  
El uso de sensores llamados electrodos que entran  
medio; por motivos de estandarización se toma como en contacto con la superficie de la piel permite registrar  
base las dimensiones de la mano de la norma alemana la señal. Una vez registrada, esta señal se amplifica y es  
DIN 33 402 2° [5].  
procesada después por un controlador que conmuta los  
En la investigación de Dechev et al. [6] se observa motores encendiéndolos y apagándolos para producir  
un mecanismo con eslabones sólidos que asimila los un movimiento en los dedos de la mano, la muñeca o el  
movimientos reales de los dedos de una mano; este me- codo de esta manera se devuelve cierta funcionalidad al  
canismo resulta una base en el presente proyecto ya que miembro perdido mediante la prótesis.  
este prototipo debe tener la máxima similitud con los  
La prótesis de mano más comercializada en la ac-  
movimientos de los dedos de una mano real. Se tiene tualidad es I-limb, fabricada por Touch Bionics, permite  
referencia de otros tipos de mecanismos que emplean programar hasta catorce patrones de movimiento me-  
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diante una aplicación celular, consta de cinco dedos los  
cuales tienen control proporcional de velocidad y fuerza  
de agarre, es elaborada en aluminio, su control se rea-  
liza mediante dos electrodos los cuales captan señales  
musculares que se procesan en el controlador [9].  
Michelangelo [10] es otro dispositivo protésico,  
permite ajustar y controlar la fuerza requerida para suje-  
tar un objeto pesado o ligero, está constituida por acero  
y aluminio de alta resistencia y su exterior es recubierto  
por elastómero de silicona, se puede programar patro-  
nes de cierre mediante un computador y además tiene  
un control independiente de los dedos debido a que a  
que se puede conectar sensores directamente a los ner-  
vios del usuario, mediante cirugía, por lo que se la con-  
sidera una prótesis biónica, es fabricada por Ottobock. Figura 1. Esquema de prótesis de mano y antebrazo.  
Bebionic [11] es una prótesis de mano mioeléctrica,  
la cual se controla mediante dos sensores que mediante C.Diseño mecánico del prototipo de prótesis.  
electrodos adquieren señales de los músculos del usua-  
La mano y brazo, como extremidad superior, brin-  
rio, tiene cinco dedos con actuadores independiente, dan múltiples funcionalidades y variedad de movimien-  
catorce formas de sujeción seleccionables, control pro- tos para interactuar con el entorno, la complejidad de un  
porcional de velocidad de apertura cierre, la posición diseño más ajustado a la realidad tiene como primera li-  
del dedo pulgar es seleccionable manualmente, además mitante las dimensiones de la mano. Las características  
posee auto ajuste para evitar que objetos resbalen de la técnicas de los actuadores y demás elementos conside-  
mano, es elaborada por Stepper RS.  
ran dimensiones compactas y que permitan movimien-  
tos básicos y más comunes que permita una mejor inte-  
B.Esquema de funcionamiento de una prótesis racción de la prótesis con el entorno. La mano humana  
mioeléctrica transradial. se compone de 27 huesos divididos en tres grupos: el  
Una prótesis mioeléctrica transradial, empleada carpo, los metacarpianos y las falanges, se conectan a la  
tras amputaciones en extremidades superiores en las muñeca a través de la palma. Una mano está dotada de  
que se conserva el codo, consta de las partes señaladas 20 grados de libertad (GDL) [12].  
en la Figura 1, se necesita una fuente de alimentación  
Para el diseño de la mano se toma en considera-  
que permitirá que todo el sistema eléctrico se energice ción las dimensiones de la misma de la segunda parte  
y pueda funcionar. Se emplean mecanismos de movi- de la Norma DIN 33 402. Se ha preferido el uso de esta  
miento para cada dedo los cuales mediante actuadores norma alemana dado que en el Ecuador no existe una  
transmiten un movimiento semejante a los de los dedos norma que especifique las dimensiones en cuestión y el  
humanos. Todo esto es programado en un controlador, estudio de “Dimensiones antropométricas de población  
el cual debe recibir las señales de los distintos sensores latinoamericana” no describe en detalle las dimensiones  
y analizar dichas señales para enviar determinada posi- de las partes de la mano.  
ción a los actuadores. Finalmente el encaje de sujeción  
es el que permite acoplar la prótesis al brazo de la per- D.Diseño del mecanismo de transmisión de movi-  
sona, este debe ser lo suficientemente cómodo y de fácil miento.  
instalación ya que el usuario solo tiene una mano con la  
que puede realizar el acople de la prótesis.  
En un principio se consideró el trabajo realizado en  
la Universidad de Toronto, que mediante una secuencia  
Las partes fundamentales que componen una próte- de eslabonamientos se aproxima al movimiento natural  
sis mioeléctica se pueden observar en la figura 1 tomada de un dedo humano, dado que se considera movimientos  
de [10]. Por tanto, se ha considerado para el diseño es- básicos relacionados con la motricidad gruesa, el movi-  
tos elementos: (1) electrodos, (2) sensores mioeléctri- miento de la falange distal no se vuelve indispensable el  
cos, (3) Controlador, (4) batería, (5) Encaje, (6) Acople cual es apropiado para movimientos de motricidad fina.  
mano – encaje, (7) Estructura de la mano, (8) Meca-  
Se considera un actuador que mueve un mecanis-  
nismos de transmisión de movimiento de los dedos, (9) mo tipo manivela corredera anclado a un mecanismo de  
dedos, (10) actuadores.  
cuatro barras que extenderá el movimiento al resto de la  
cadena cinemática. A continuación se realiza en diseño  
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de los mecanismos de transmisión de movimientos.  
movimiento del mecanismo de cuatro barras, quedando  
En la Figura 2 se identifican los mecanismos inter- la relación de los eslabones de la siguiente manera:  
nos de movimiento: (1) mecanismo de cuatro barras “r”  
y (2) mecanismo manivela-corredera “s”.  
(1)  
ꢀꢁ  
+ ꢀ ≤ ꢀ + ꢀ  
ꢂ ꢃ ꢄ  
Donde: (r ) es el eslabón más largo, (r ) el eslabón  
l
s
más corto (r ) y (r ) los eslabones restantes. Verificada la  
p
q
condición de Grashof, no habrán puntos de discontinui-  
dad en la movilidad. La Figura 4 muestra los nombres  
de los eslabones y ángulos respectivos para el análisis.  
Figura 2. (a) Identificación de los mecanismos del  
dedo, (b) nomenclatura de las barras del mecanis-  
mo.  
Figura 4. Elementos del mecanismo de 4 barras  
El esquema de la Figura 2a considera las dos pri-  
Para el análisis se ha considerado la ecuación de  
meras cadenas cinemáticas del mecanismo de Toronto. lazo vectorial para un mecanismo de cuatro barras [14].  
La Figura 2b identifica cada uno de los componentes  
del mecanismo de cuatro barras, siendo: (r1) bastidor  
(anclado al mecanismo manivela corredera “s”), (r2)  
impulsor, (r3) barra acopladora y (r4) eslabón seguidor.  
Se considera la posición inicial de la mano en estado  
de apertura de los dedos en relajación (posición natural  
de la mano). Se toma las medidas aproximándolas de  
forma gráfica a partir de la imagen de la Figura 3, me-  
diante el software de diseño asistido por computadora  
“
Autocad” (versión estudiantil) obteniéndose ángulos  
de doce grados entre las falanges proximal y medial y Figura 5. Dimensiones de los eslabones del mecanis-  
falanges medial y distal.  
mo del dedo  
Con las dimensiones r2 y r3, se grafica el mecanismo  
empleando el software Autodesk Inventor 2017 versión  
estudiantil, como se aprecia en la figura 5, previamente  
se ha diseñado las falanges de los dedos ya que el meca-  
nismo debe adaptarse a dichas falanges y no viceversa  
para de esta manera cumplir de que los dedos tengan  
las dimensiones especificadas en la norma DIN 33 402  
2
° parte.  
Figura 3. Posición natural de la mano.  
E.Resistencia de componentes móviles del mecanis-  
mo  
Para verificar la movilidad del mecanismo de cuatro  
Se realiza un análisis de esfuerzos para comprobar  
barras se emplea la Condición de Grashof, la cual esta- que las barras de los mecanismos soportarán las car-  
blece que para que exista un movimiento relativo de ro- gas. Primero se realiza el diagrama de cuerpo libre del  
tación continua entre dos elementos es necesario que la mecanismo con las fuerzas y reacciones que actúan en  
suma de las longitudes de los eslabones más corto y más este, además las distancias (en milímetros) a las que se  
largo no supere a la suma de las longitudes de los otros encuentran los ejes de rotación donde actúan las fuerzas  
dos [13], de esta manera se garantiza la continuidad del y reacciones, esto se observa en la figura 6.  
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B, se hace un análisis estático según el diagrama de la  
figura 7, obteniéndose una fuerza F=41,3 N y una re-  
acción R =18,54 N  
Ay  
El eslabón medial y proximal están sometidos a ten-  
sión además se tiene las fuerzas resultantes que actúan  
sobre estos en T y F, con lo que se determina el esfuerzo  
aplicado en estas barras, además se debe considerar que  
cruza un eje por la mitad de la sección con un diámetro  
(d). Los eslabones están sometidos a tensión cuando se  
aplica la carga por lo que se usa la nomenclatura de la  
figura 8 en posteriores análisis.  
Figura 6. Diagrama de cuerpo libre del mecanismo  
de movimiento del dedo.  
En las especificaciones se tiene que la mano debe te-  
ner una fuerza de agarre de 44,5 N, la cual se considera  
que es cuando la mano realiza un agarre de gancho (por  
ejemplo al sujetar una cartera) se considera además que  
soporta esta carga en mínimo tres dedos por lo que la Figura 8. Esfuerzo a tensión en barra del mecanis-  
carga por dedo sería de 14,84 N como se puede apreciar mo.  
en la figura 6, y a continuación se procede a resolver  
las reacciones que se generan en los distintos puntos de  
apoyo.  
Para el eslabón proximal se considera una b=2mm,  
h=5,5mm y d=3mm, el esfuerzo a tensión del eslabón  
Se simplifica el diagrama de la Figura 7 realizando proximal será σ =8,2 MPa. Para el eslabón medial se  
1
la sumatoria de momentos en el punto B para de esa ma- considera una b=2mm, h=6mm y d=2mm y su esfuerzo  
nera encontrar la reacción (T), obteniendo T=12,39N. a tensión es σ =1,5 MPa. Como se puede apreciar en  
2
Se procede a encontrar la fuerza (F) que es la que debe los cálculos de esfuerzos en los eslabones, se tiene un  
soportar el actuador.  
esfuerzo muy por debajo de la resistencia de 460 Mpa,  
del acero inoxidable AISI 304. Además, los ejes que  
atraviesan este eslabón, están sometidos a cortante cuyo  
diámetro es de 2mm, se calcula el esfuerzo a cortante (τ)  
en los ejes que atraviesan el eslabón proximal y medial  
siendo τ el esfuerzo a cortante del eslabón proximal e  
1
igual a 5,84 MPa , y τ esfuerzo a cortante del eslabón  
2
medial con un valor de 3,94 MPa.  
Dado los valores reducidos de esfuerzo tanto a ten-  
sión como cortante, no amerita la consideración de fac-  
tores de seguridad.  
F-Cinemática del prototipo  
Se usan las unidades de ángulos en radianes y dis-  
tancias en metros para emplear la representación de  
Denavit-Hartenberg en el software MATLAB a fin de  
evidenciar la movilidad del dedo índice.  
Para graficar la cinemática de un dedo se emplea la  
Figura 7. Diagrama de cuerpo libre simplificado del función “plotbot” de la librería HEMERO (Herramien-  
mecanismo.  
ta MATLAB-Simulink para la Enseñanza de la Robóti-  
ca) la cual se emplea para robots manipuladores y está  
Para encontrar las reacciones necesarias se realiza la desarrollada para Matlab [15]. La figura 9, presenta el  
sumatoria de fuerzas en X, Y y momentos en el punto movimiento del dedo medio del prototipo.  
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Figura 9. Representación de la cinemática del dedo medio.  
G.Simulaciones del prototipo  
El prototipo se diseña en AUTODESK INVENTOR  
(versión estudiantil 2017) el cual es un software CAD  
3
D cuyas características lo hacen apto para realizar di-  
seños de ingeniería.  
Primero se diseña el prototipo en 3D lo cual ayuda  
a corregir contactos no deseados, además de visualizar  
todo el conjunto ensamblado para así tomar decisiones  
de ubicación de componentes sin que exista conflicto  
entre estos. La figura 10 muestra el prototipo ensam-  
blado con todos sus elementos mecánicos y placa de  
control.  
(b)  
Figura 11 (a)Aplicación de carga del dedo medio  
del prototipo. (b)Simulación de esfuerzos en falange  
proximal.  
Debido a que en la figura anterior no se puede apre-  
ciar en su totalidad los esfuerzos que soportan las dis-  
tintas piezas, se simula independientemente las partes  
del prototipo para observar de mejor manera. En la fi-  
gura 11b se aprecia la falange proximal con sus respec-  
tivos esfuerzos.  
En la figura 11b se muestra la falange medial – dis-  
tal, como se puede observar en la escala de colores, y  
considerando el material PLA, el esfuerzo al que está  
Figura 10. Diseño de prototipo de prótesis.  
Se simula el dedo medio del prototipo que soporta sometido no es mayor a 2MPa, lo que permite asegurar-  
un tercio de la carga para corroborar los cálculos, esto se que la pieza soporta perfectamente la carga de 14.84  
se aprecia en la figura 11.  
N para el dedo medio y por tanto la misma carga para  
los dedos índice y anular entre los cuales distribuye el  
peso total, al cargar un objeto como una maleta.  
H.Hardware de control  
Como hardware de control se ha implementado un  
circuito impreso diseñado acorde a las dimensiones dis-  
ponibles en el prototipo como se aprecia en la Figura  
1
8. Se ha considerado como procesador del sistema un  
(a)  
ATMEGA 8 debido a sus prestaciones y disponibilidad  
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local. En la placa de control se tiene una protección me-  
•El diseño ha considerado material PLA empleado  
diante fusible a sobrecargas, se consideran dos entradas en impresoras por deposición de material fundido, por  
de señal de los sensores mioeléctricos y cinco salidas de tanto, se puede reproducir mediante el uso de esta tec-  
señal para el control de los servomotores lineales.  
nología. EL diseño al lograr dimensiones ajustadas a la  
La adquisición de señales musculares del usuario realidad proporciona un aspecto agradable siempre que  
se realiza mediante electrodos EMG los cuales están se proteja con un guante a fin de protegerlo del polvo,  
conectados a sensores mioeléctricos, los cuales filtran, humedad y elementos extraños al prototipo.  
amplifican y rectifican dichas señales las cuales son  
muy pequeñas (5 a 20 micro voltios) por lo que se ven REFERENCIAS  
afectadas por ruido ambiental [16,17]. Se usan los sen- [1]M. LeBlanc, «"Give Hope - Give a Hand" - The LN-4  
sores comerciales Myoware debido a que tienen una se- Prosthetic Hand,» 2008. [En línea]. Available: https://  
ñal de salida que va acorde al voltaje de alimentación (0 web.stanford.edu/class/engr110/2011/LeBlanc-03a.pdf.  
a 5 voltios) el cual es proporcional a la tensión generada [2]INEC, «Estadísticas de camas y egresos hospitala-  
en el músculo en el cual se está trabajando.  
rios,» [En línea]. Available: http://www.ecuadorenci-  
El sensado mioeléctrico se enfoca en la detección fras.gob.ec/estadisticas-de-camas-y-egresos-hospitala-  
de la intención de movimiento del usuario basado en rios-bases-de-datos/. [Último acceso: 13 Febrero 2017].  
señales mioeléctricas de superficie (SME). La SME es [3]G. L. Taylor y R. J. Schwart, «Artificial Limbs,» de  
una manifestación eléctrica producida por la activación The Anatomy and Mechanics of the Human Hand, vol.  
neuromuscular, asociada a la flexión o extensión mus- 2, 1955, pp. 22-35.  
cular. La señal producida representa la corriente genera- [4]R. Chaurand, L. Prado y E. Gonsález, Dimensiones  
da por el flujo iónico a través de la membrana de fibras Antropométricas de población latinoamericana, 2da  
musculares, que fluyen a través de los tejidos hasta al- ed., Guadalajara: Universidad de Guadalajara, 2007.  
canzar la superficie de detección donde se encuentra lo- [5]J. Melo, Ergonomía Práctica, Buenos Aires: Funda-  
calizado un electrodo sobre la piel que protege a deter- ción MAPFRE, 2009.  
minado músculo. Personas con amputaciones generan [6]N. Dechev, W. Cleghorn y S. Naumann, Multi-Seg-  
señales mioeléctricas con patrones repetibles, que gra- mented Finger Design of an Experimental Prosthetic  
dualmente varían por niveles de contracción muscular Hand, Toronto: University of Toronto, 1999.  
estática o dinámica, dichos patrones se pueden emplear [7]T. Campos, «Xataka México,» 26 Agosto 2015. [En  
en sistemas de control mioeléctricos para el control de línea]. Available: https://www.xataka.com.mx/ciencia/  
dispositivos prostéticos mioeléctricos [18].  
estudiantes-de-la-unam-desarrollan-protesis-de-de-  
do-que-genera-fuerza-y-movimiento. [Último acceso:  
Agosto 25 2016].  
III.CONCLUSIONES  
•Mediante la aplicación del mecanismo de cuatro [8]University of Maryland Medical, «Prótesis,» 21 Ene-  
barras y el eslabonamiento de Toronto se ha logrado un ro 2013. [En línea]. Available: http://umm.edu/health/  
cierre completo y además un movimiento muy similar medical/spanishency/articles/protesis#ixzz3K0cU1r3P.  
al de la mano humana. La facilidad de acople de la mano [9]Touch Bionics, «i-limb ultra,» 2014. [En línea].  
al antebrazo se debe adaptar a la geometría individual Available: http://www.touchbionics.com/products/acti-  
del paciente. El diseño electrónico es modular para dis- ve-prostheses/i-limb-ultra/coverings.  
tribuir convenientemente los componentes del sistema. [10]2020. [Online]. Available: http://Michelangelo  
La batería y los sensores, se consideran libres para su prosthetic hand. [Accessed: 06- Jan- 2020].  
posterior adaptación. La parte de control se ubica en el h t t p s : / / w w w. o t t o b o c k u s . c o m / p r o s t h e t i c s /  
cuerpo de la mano y los actuadores dentro de la palma upper-limb-prosthetics/solution-overview/michelange-  
de la mano. Esta distribución permite la optimización lo-prosthetic-hand/  
del espacio y lograr las dimensiones de la mano.  
[11]"bebionic hand", Ottobook, 2019. [Online].  
https://www.ottobockus.com/prosthetics/  
•El tiempo de duración de la batería que se incorpora Available:  
deberá considerarse de 8,5 horas lo cual es suficiente upper-limb-prosthetics/solution-overview/bebio-  
para el uso en una jornada laboral. La carga de la batería nic-hand/. [Accessed: 05- Jan- 2020].  
es un factor importante y depende del uso variable de [12]L. Heisnam and B. Suthar, "20 DOF robotic hand  
la prótesis y sus operaciones. El dispositivo produce un for tele-operation: — Design, simulation, control and  
ruido de 48dB generado por los actuadores empleados, accuracy test with leap motion," 2016 International  
lo cual está por debajo de los 55dB que es el rango de Conference on Robotics and Automation for Humanita-  
bienestar auditivo.  
rian Applications (RAHA), Kollam, 2016, pp. 1-5.  
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Vargas et al.,D i se ñ o d e u nT por loetnottii npooSR .o ybóCt iac roa dbealmloaSn.oS y i manutlaebcri óanzo n du imes ét rroi c ap a dr ealpflr ój toe sdi es aire.  
[13]Á. d. I. Mecánica, «Ley de Grasoff,» Universidad [16]C. J. d. Luca, «Electromyography,» de Encyclope-  
de Oviedo, 2006. [En línea]. Available: https://www. dia of Medical Devices and Instrumentation, John Wi-  
unioviedo.es/DCIF/IMecanica/GestionCortizo/Meto- ley & Sons, 2006.  
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