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Abstract
En este trabajo se detalla la implementación de un prototipo a escala de una silla bipedestadora eléctrica semi-automatica que permite tres posiciones de operación a personas con discapacidad motriz: Sedente (silla), Bipedestación (parado) y Decúbito (camilla). Se fusionan dos ideas investigadas con
anterioridad, de las cuales se extraen características útiles para el prototipo a implementar, el estudio se complementa con el diseño de sus mecanismos principales: Un actuador lineal, un mecanismo de paralelogramo con eslabonamiento de tijera y 3 cajas reductoras, además de su sistema de control mediante una plataforma de software libre Arduino. En dicho sistema se desarrolla un programa para realizar lecturas analógicas del módulo Joystick KY-023 que permite movimientos adelante y atras, además, se incorpora un pulsador digital pora cada posición de la silla. Para su construcción se utilizó una técnica de prototipado rápido basado en la impresora Prusa i3MK2S. A seguir, se realizan pruebas de funcionamiento las cuales muestran que los motores trabajan a un 80 % de su capacidad permitiendo levantar 2.5 kg de peso en un tiempo máximo 115 segundos.